Docencia

• Fundamentos Matemáticos III
• Introducción a la robótica

Investigación

Mi interés investigador se centra en el uso de las técnicas de aprendizaje en máquinas a la robótica. La robótica es un campo de aplicación de la inteligencia artificial especialmente interesante por dos motivos: por una parte, un robot para funcionar necesita una arquitectura completa. No se puede estudiar el aprendizaje de forma aislada, sino que es necesario ver su interrelación con la percepción y la actuación. Por otra parte, el robot se desenvuelve en el mundo real, y, por tanto, las técnicas utilizadas han de ser capaces de funcionar en esta complejidad.

Al aplicar el aprendizaje a la robótica me interesa un enfoque minimalista: eliminar la mayor parte posible del conocimiento a priori que el diseñador le da al sistema de control. Dicho conocimiento es imprescindible para posibilitar el aprendizaje; la cuestión es hasta dónde podemos reducir este conocimiento a priori.

Desde este punto de vista es particularmente interesante el aprendizaje de modelos de acción. El robot intenta aprender la relación que existe entre la percepción y la actuación.

Ulises es el robot con el que trabajo. Se trata de un Nomad 200 con sensores de ultrasonidos, infrarrojos, láser, visión y una brújula digital. El control del robot lo realiza un ordenador personal con sistema operativo Linux que se comunica con el mundo exterior por medio de una conexión por radio.

Publicaciones

J. Cires, P. J. Zufiria, Diseño de una arquitectura neuronal para fusión de datos, III Jornadas de Visión Artificial, pp. 61-70. Málaga, 13 Octubre 1994.

J. Cires, P. J. Zufiria, A Hybrid Neuro-Symbolic Architecture for Robot Control, Engineering Applications of Neural Networks 95, pp. 131-134, Helsinki, Finlandia, 21-23 de Agosto de 1995.

J. Cires, P.J. Zufiria, Una primera aproximación híbrida neuro-simbólica a la caracterización de entornos, IV Jornadas de Visión Artificial, pp. 240-245, San Sebastián, 29 Septiembre 1995.

J. Cires, P. A. Romo, P. J. Zufiria, Comparative Analysis of Some Neural Network Architectures for Data Fusion, IEEE International Conference on Neural Networks, Vol. I, pp. 79-83, Perth, Australia, 27 Noviembre - 1 Diciembre de 1995.

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J. Cires Sistema híbrido neuro-simbólico para el control multisensorial de un robot móvil, Primeras Jornadas sobre Inteligencia Artificial, Control y Sistemas Expertos, Universidad de Alcalá, pp. 145-155, Junio 1996

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J. Cires and P. J. Zufiria, Mobile Robot Motion Control Through Topological Space , Neural Networks in Engineering Systems. International Conference on Engineering Applications of Neural Networks, EANN'97. pp. 103-106, Estocolmo 1997. ISBN 952-090-8667-9.

J. Alonso, J. Cires and P. J. Zufiria, Inverse Adaptive Control of Non-linear Plants Using Neural Networks. Application to a Robot Arm Controller, Neural Networks in Engineering Systems. International Conference on Engineering Applications of Neural Networks, EANN'97. pp. 79-86, Estocolmo 1997. ISBN 952-090-8667-9.

F. Bertrand, J. Cires and P. J. Zufiria, Two modeling approaches for navigation control of a mobile robot, 3rd IFAC Symposium on Intelligent Autonomous Vehicles. pp. 167-172. Madrid, March 1998.